这个“御”字是个会意字。甲骨文①的左边是一条拧在一起的绳索，作为马鞭子；其右是一个面朝左的人，拿着马鞭子赶车。金文②的形体也是从甲骨文直接变来的，其右更像人形。③是小篆的形体，反而变得复杂化了。其左边增加了一个表示行动的“彳”，中间的下部又增加了一只脚（止）表示行动。右边那个面朝左的人就不太像了。④是楷书的形体，是由小篆直接变来的，根本看不出人拿马鞭子赶车的意思了。

“御”字的本义是“驾驭马车”，如：“桓公田于泽，管仲御。”（《庄子·达生》）所谓“田”就是打猎，“泽”就是沼泽。大意是说：齐桓公在沼泽地带打猎，管仲驾驭马车。由此又可引申为驾车的人叫“御”，如：“其御屡顾。”（《左传·成公十六年》）也就是说：那个赶车的人多次回头看。这种赶车的人，现在往往称为“御手”（也可以写为驭手）。赶车本身有“管理”之义，古代的帝王“管理”（实为统治）人民，所以也称为“御”，如“御驾”、“御旨”、“御批”等等。至于《诗经·邶风·谷风》中所说的“我有旨蓄，亦以御冬”中的“御”字却是“抵御”的意思，这就是说：我蓄有好吃的东西，也可以用来抵御寒冬。这个意义后来写作“禦”。

请注意：御、驭、禦三个字的意义既有相同之处又有不同之处。“御”常指驾马的人，而“驭”字一般是指驾马车的动作。在“抵御”的意义上，上古写作“御”，后世则写作“禦”。而“禦”、“驭”却无“侍奉”、“进献”之义。

——左民安《细说汉字》

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《说文》以为会意字：“御，使马也。从彳，从卸。驭，古文御。”甲骨文有等形，或认为像马策，像人形，为道路，持策于道中，会驾驭之意。或认为为午之初文，作声符，像人跪而迎迓之形，为道路，迎迓于道中。御字构形尚无定说。卜辞中“御”多指“禦祭”，祓除不祥的一种祭祀，字或从示。甲骨文的形，金文下部又或增止，渐变为形。战国文字及《说文》小篆基本承袭金文的这个形体。隶变后，午与下面的止合书作“”。御在典籍中多指驾驭车马。《说文》：“御，使马也。”《韩非子·难三》：“知伯出，巍宣子御，韩康子为骖乘。”引申指驾驭车马的人。御也指乘。《庄子·逍遥游》：“夫列子御风而行。”此外，由本义还引申有治理、统治之义，或指帝王所用或与之有关的事务等。御也是古代六艺之一。文献中御常见用同“禦”。《诗·邶风·谷风》：“我有旨蓄，亦以御冬。”毛传：“御，禦也。”御有迎接义，读yà。《集韵·祃韵》：“讶，《说文》相迎也。或作迓、御。”《诗·召南·鹊巢》：“之子于归，百两御之。”郑玄笺：“御，迎也。”“驭”字为御之异体，在驾驭这一意义上可以通用。《书·五子之歌》：“予临兆民，懔乎若朽索之驭六马。”驭，西周金文作，从马，为古鞭字，会策马之意。《说文》古文省为又。汉以后皆承袭此形。今天，表驾驭义用驭字。（师玉梅）

——李学勤《字源》